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碎片内容
第四章 汽车电子稳定系统4.1 概述4.2 ESP 系统的组成4.3 汽车稳定性控制原理4.4 汽车 ESP 控制策略4.5 ESP 控制系统实例4.4 汽车 ESP 控制策略 基于横摆角速度的 PID 控制 以期望的横摆角速度和实际横摆角速度的差值作为误差进行PID 控制。tdipdttderrorkdtterrorkterrorktu0)()()()( 开始阶段保持车辆的稳定性，让车辆模型逐渐进入失稳状态，这样就能更好的体现出 ESP 的控制效果，同时对 ESP 的控制进行调试，与实际情况也更加符合。前轮转角采用正选扫频转向输入，正弦扫频也称为正弦扫描，在转向系统中输入按变频正弦曲线规律变化的转向值，从而分析车辆频率响应特性，在仿真过程中， ADAMS/CAR 转向周期性改变从起始频率到最大频率值。仿真时间为 4.3s ，仿真步长是 0.01 秒，路面附着系数为 0.
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