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碎片内容
1.机器人 机械设计 的步骤1 、作 业 分 析作 业分析包括任务分析和环境分析，不同的作业任 务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响。2 、方 案 设计1确 定动力源2确定机型3确定自由度4确定动力容量和传动方式5优化运动参数和结构参数6确定平衡方式和平衡质量7绘制机构运动简图1 机器 人 机 械 结构设计3 、结 构 设计2包 括机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计， 关节及杆件的结构设计，平衡机构的设计，走线及电器接 口设计等。4 、动 特 性 分析估算惯性参数，建立系统动力学模型进行仿真分析， 确定其结构固有频率和响应特性。5 、施 工 设计完成施工图设计，编制相关技术文件。2.2 工业机器人的驱动与传动系统结构32.2.1驱动—传动系统的构成在机器人机械系统中，驱动器通过联轴器带动传动装 置 ( 一般为减速器 ) ，再通过关节轴带动杆件运动。
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