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机器人系统同步协调自适应控制第２０卷第１期２００８年１月系统仿真学报＠ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｙｓｔｅｍＳｉｍｕｌａｔｉｏｎ、，ｏＩ＿２０Ｎｏ．１Ｊａｎ．．２００８机器人系统同步协调自适应控制杨亚辉，苏玉鑫，张立科，陈孝栋（西安电子科技大学机电工程学院，西安７１００７１）摘要：针对额－器人定点调节将交炙藕合控制技术和自适应控制结合而提出了—种简单的同步控制策略。所设计的控制器能够在保证每单个执行机构运动稳定的同时还可以保证所有执行机构的运动同步，使位置误差和位置同步误差都收敛到零。基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论分析证明了所提出的控制算法能够保证闭环系统的全局渐近稳定性。二自由度机器人的仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。关键词：机器人；交叉耦合控制技术；同步控制；
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